如何选择机械手的末端工具(EOAT)
如今，注塑企业非常重视注塑机或机械手的选择，但很少有人关注机械臂末端工具(EOAT)的使用。事实上，EOAT是注塑过程中非常重要的一部分。
注塑企业要想让机械手完成产品的拾取、放置、移动、搬运、夹持的全自动操作，就必须认真考虑选择最适合自己机械手的EOAT。
多关节机械手与柔性末端工具连接，可以经济地移动多种产品。
EOAT精选
什么样的EOAT能满足产品和生产的需要？通常，为了选择最有效的EOAT系统，注塑企业必须首先考虑维修部门、采购部门和生产部门的意见。同时，他们还应考虑影响产品脱模的其他因素，具体来说，这些因素是:
1.为了避免产品上出现不必要的斑点，我们应该考虑对模具进行适当的修改，以便更方便地取出产品。为了使产品易于脱模，通常要求顶杆的形状要合适，同时顶杆必须有足够的行程，这样才能推动产品前进。
2.在产品外观设计上，加入小倒角更容易脱模。
3.改变材料的温度，不仅可以使产品脱模更容易，还可以减少脱模后产品表面出现斑点或变形的概率。
在优化设计和修改模具后，我们还必须了解以下问题:
1.取出产品需要多大的拉力或剪切力？
2.将产品从模具中取出，放入容器中或传送带上。机械手可以提供哪些操作？EOAT系统需要哪些辅助动作来配合机械手？
3.机械手能到达最远点吗？
4.有必要安装延伸臂吗？
5.机械手上是否有足够的空气/真空回路和电流输入/输出端子，以便与EOAT连接？
6.机械手能否达到成型周期要求的速度？
在充分考虑上述条件和因素后，可以设计和选择EOAT系统。在选择EOAT系统时，还要考虑以下几个方面:产品的重量和质地，产品是否有合适的夹紧位置，取出产品时是否会受到模具的阻碍，产品顶出时的温度，产品放在传送带上时与工具接触的面积。最后，需要注意的是，产品和EOAT的总重量不能超过机械手的承重范围。
EOAT的使用
不同类型的末端工具(EOAT)具有不同的特征。例如，轻量化的EOAT可以满足机械手负载范围的需要，降低设备的维护成本。灵活组合的EOAT不仅使操作具有良好的可调节性，而且可以在以后的生产中重复使用。坚固刚性的EOAT能牢牢抓住产品，使用寿命长。由标准件组成的EOAT往往比定制的专用工具便宜，其配件通常也更容易买到。
各种标准端部工具组件
一般来说，用真空吸盘抓产品是最便宜的方式。真空吸盘有很多种，可以用不同的材料制作。其中，弹性体和硅橡胶材质的吸盘可以在高温下工作，硅橡胶材质的吸盘非常适合抓取表面粗糙的产品；聚氨酯制成的吸盘经久耐用。另外，在实际生产中，如果要求吸盘具有耐油性，可以考虑用聚氨酯、丁腈橡胶或含乙烯基的聚合物来制作吸盘。一般为了避免划伤产品表面，最好选择带有波纹管的吸盘，材质为丁腈橡胶或硅橡胶。
EOAT使用真空吸盘(无夹具)时，需要注意的是机械手的移动速度不能太高，否则会在吸盘上产生剪切力，使产品在快速扭转的过程中容易脱落。在某些情况下，可以使用夹具来确保产品的安全运输。考虑到“产品粘模”的可能性，通常可以安装夹具来解决这个问题。当产品的表面积太小或产品太重而无法使用真空吸盘时，这个问题也可以通过使用夹具来解决。
如果对产品的外观要求非常严格，那么被夹紧的部分就不能是外表面。为了解决这个问题，可以安装一个传感电路。在确认夹钳或吸盘牢牢抓住产品后，传感器将向机械手发送信号，以便其执行下一步操作。
在机械手的运动能力有限，需要手动扭转或倾斜来脱模产品或将产品和EOAT移出成型区域的情况下，可以增加一个专用气缸来独立移动EOAT，不依赖机械手的操作，从而改善这一问题。
用于模内贴标的末端工具可以完成三个动作:在有限的空间内，EOAT先拿起并插入商标，然后将商标固定在模具内。与静态贴标装置相比，这种操作可以减小装置的尺寸。EOAT的最后一个动作是将带有商标的塑料瓶从模具中取出。
通常，当注射成型汽车部件时，在处理具有A级表面的产品时应特别小心。为了避免刮伤其表面，绝对禁止使用真空吸盘。这时候可以考虑在EOAT上安装一个缩醛材质的夹子，可以有效避免划伤产品表面。
那么，如何在复杂的加工过程中使用EOAT呢？为了说明这个问题，我们举一个“尼龙和橡胶重叠注塑”的例子。在本例中，多功能机器人末端工具(EOAT)用于将操作员手中的尼龙产品移至远离操作员的一侧。在移动的过程中，EOAT旋转一定角度，调整到合适的位置，尼龙放入模具型腔与橡胶重叠注塑成型。注塑完成后，尼龙/橡胶制品由EOAT取出。在本例中，通过使用这种端部工具，成型周期大大缩短，并且它还提供了单个机械手无法完成的操作。
在生产小型产品时，往往要求操作速度快，但操作空间很小。此时，可以使用可伸缩的真空臂(RVA)将小型电子零件从模具中取出。这种EOAT重量轻，圆柱体小，可以先抓住产品，然后通过自动回缩来移动产品。
当然，对于注塑企业来说，当他们有时间和能力的时候，完全可以选择零件来组装适合自己生产需要的EOAT。如果受时间和技术限制，可以找一个能提供全方位服务的供应商。