如何拦截无人驾驶汽车？

这个假期，我研究了百度Apollo的代码，刚刚和朋友讨论过，总结了各种传感器的“缺点”。突然发现，我们可以做一个对抗无人驾驶汽车的“武器”了。当然，这都是理论分析。如果你想实验，你必须离开！！我！！！远远的！！！！点！！！！？目前无人驾驶汽车的感知方式不外乎以下几种:激光雷达:是利用激光反射来判断前方障碍物，获取环境的3D模型，有距离信息，没有颜色信息。相机:单个相机有颜色信息但没有距离信息，双目相机有距离信息。毫米波雷达:毫米波雷达的探测范围足够大，使用频率在几十G左右的无线电波。超声波雷达:利用机械波，也就是声波，通过反射的声波来判断，但是探测距离很近。重点来了。如果对抗无人驾驶汽车，不能让上面的探测器都探测到，然后...哈哈的笑...双目摄像机通过两个摄像机图像的差异来判断距离。如果，也就是如果，有一个障碍物，恰好平行于双目摄像机的分布，障碍物长度相同，比如水平安装的双目摄像机前面有一根水平的绳子。

哈哈，这根绳子在两个摄像头里的图像是一样的，所以双目摄像头无法获取这根绳子的位置信息。好的，我们找到一个。接下来是毫米波雷达毫米波雷达利用强大的电磁波衍射能力。如果一个障碍物可以被毫米波雷达穿透，那么毫米波雷达就探测不到这个障碍物。如果这个障碍物有多个孔，孔的直径在毫米量级，那么毫米波雷达似乎可以穿透，比如棉线或者其他多孔纤维材料。注意不要用金属，因为金属非常容易被毫米波探测到。好吧，再来一个。上图是激光雷达，有点难度，因为激光雷达发射的是激光，要保证这些激光不被反射回来。但是，激光也是光。只要足够暗，激光就会被吸收而不是反射。当然，对于激光雷达来说，收不到回波意味着没有障碍。好吧，就这样。还剩下一个超声波雷达。超声波雷达确实不好对付，但它本身就很笨，探测范围小。如果无人驾驶汽车速度更快，会被超声波雷达及时探测到，但来不及刹车。哈哈，我们是好是坏。那么，如果你有一根很深的黑色绳子，绳子的长度是同性的，同时绳子是新材料制成的多孔结构，然后绳子的方向平行于双目摄像头的方向放置，假设绳子张力足够？好吧，无人驾驶汽车的激光雷达、双目摄像头、毫米波雷达都探测不到，无人驾驶汽车根本不会减速。当它非常接近时，超声波雷达探测到了它。可惜，为时已晚？恭喜你，你成功抓到了一辆无人驾驶汽车？希望大家一起脑洞大开，改进这个武器？怎么会？拦截无人机有用吗？无人机就更简单了。一条水平双目视觉的水平线，只要足够长，在每一列都是准确的。这个方法被无人机@量子黑洞的飞控博士证实是可行的。这些都是我们聊天的内容，所有的馊主意都是它想出来的。我只负责理论思考和写作，除了不好的想法。....

无人驾驶汽车的问题

人开车，智能车，这些词很火。之前有点科幻。2017年9月6日，美国众议院投票通过了美国首个自动驾驶汽车法案(H.R.3388)，无人驾驶仿佛从地平线走到了眼前。1拥有一辆超级无敌智能车的幸福生活图景无人驾驶和智能车不是一个概念，但是在无人驾驶来到这个世界之后，已经有人幻想出了拥有智能车的美好生活。像这样的故事在江湖流传。当清晨的第一缕阳光染红了你的窗帘，你昏昏欲睡的时候，收拾好自己，打开你郊区别墅的门。一辆外形奇特的汽车停在门口。晨光中，车身泛着说蓝不蓝，说绿不绿的光泽。仔细一看，原来车身表面覆盖着薄膜太阳能电池。你又在车边的车窗玻璃前剪头发。咔嚓一声，防盗锁打开，门像鸟儿的翅膀一样向上展开。你低着头进去了。车内相对布置两个半圆形沙发。没有前排和后排，没有刹车和排挡，除了空间。看起来很普通的米色内饰，其实是一种超级吸音的材料。车门关上的一瞬间，你最喜欢的歌手“Riglon”的金属声响起。你闭上眼睛说“先听经济新闻”。新闻主播干净理智的声音立刻在环绕声中响起。一路上无话可说。一个多小时后，车停在了你上班的公司大楼下。

忘了介绍，你是一家科技公司的工程师，普通工程师。因为你愿意住在离市区60多公里的远郊区，所以你有自己的别墅。下车前，你跟我说:“小虎队，下午6点以后来接我。”监视器上的小老虎顺从地点了点头，做了个鬼脸。形象和名字都是自己定的。你喜欢老虎。汽车悄悄地溜进了车流。它今天的第一个租户是在距离现在位置1公里的一个社区，订单是10分钟前接受的。天气好的时候，汽车的电力可以被超级光伏电池覆盖，天气不好的时候，它会找充电桩补充电力。下午6点，你刚站在楼门口，车就悄无声息地出现在你面前。上车后的第一件事，“龙哥，这是账单”。小老虎用大男孩的声音说。显示屏上出现了以下内容:“乘客A，收入50元；乘客B，收入30元；乘客C，赚50元；乘客D，收入80元；乘客E，赚50元；合计:乘客5人，收入210元。帮一个家庭应急供电，赚50块钱；充电桩充电1次，30元。”我把你放在我家门口，小老虎又出去打工了，连车库都省了。我感觉不太好。它会自己去4S店看病，先在网上预约，你完全不用担心。大部分人出门都是打车，但你够聪明，自己投资一辆这样的车。除了方便，就是因为养这么一辆智能车，收益总比银行利息好。它是一种交通工具，也可以作为应急电源；拥有一辆车不需要停车位，因为它一直在路上。2如果你在我们面前，未来拥有这样一辆智能汽车，真的会让我们离“一个幸福的人”更近一步。这个梦想最终会实现，只是路有点远。暂且不说上面提到的自主智能汽车，要实现真正的无人驾驶还有很多问题需要解决。在查阅了一系列论文后，我摘录了几点，具体如下。2.1技术问题2.1.1了解环境无人驾驶的主要技术之一，环境感知。环境感知，这里指的是无人驾驶汽车对交通环境的感知，包括道路环境和天气环境。环境感知的一般方法是通过传感器采集环境数据，并将数据实时传输给控制器。按照一定的算法程序，计算出管理系统能够理解的环境模型，作为后续决策和控制的依据。对环境的认识存在一些问题，下面代表性地列举两种情况。在第一种情况下，一个大纸箱出现在路中间，以区分纸箱和石头。视觉系统或激光雷达发现了这个障碍物的存在。经过计算，发现障碍物高度高于底盘高度，直接过去会发生碰撞。路线方案调整为绕过前面的纸箱。纸箱换成大石头，感知和决策的过程和结果是一模一样的。识别障碍物的危险，不管是纸箱还是大石头，对人们来说都很容易。

对于感知系统来说，成了一个高难度动作。它可以测量大小、形状甚至温度，但这些特征都无法帮助它区分纸箱和石头。第二种情况，识别人体语言环境感知系统，一般通过以下步骤判断目标是否为行人。通过激光雷达的扫描，判断待分析区域；用大量行人图片训练分类模块，然后让分类模块分析目标区域数据。通过这个过程，系统可以识别出哪个是行人，哪个是大树。工程师将行人定义为可预测性差的物体，在规划行驶路线时，给出的预留空间比静态的树要大。当无人车面对一个要过马路的行人时，这个识别过程的复杂度急剧增加。有的把这个场景归为人机交互技术。行人过马路，伸出一只胳膊示意，或者转头盯着机动车驾驶人示意过马路。这一系列动作，人类司机都习惯了。无人车懂，但很难上天。因此，工程师们寻找许多替代策略，例如在汽车前部放置显示屏以显示面部表情或直接在屏幕上键入文字，例如通过语音表达自己并通知行人。这些方式在一定程度上可以表达无人车的意图，但是在理解行人的意图上似乎没有什么好的思路。2.1.2深度学习瓶颈2016年3月，AlphaGo战胜李世石，宣告人工智能开启新篇章。在这一章中，以AlphaGo为代表的深度学习学派占据了人工智能技术路线的绝对主流。深度学习多用于无人环境识别技术学校。但是，深度学习并不是光芒四射、无所不能的，它也有自己的局限性。以AlphaGo为例。击败李世石的版本，是用成千上万的棋谱数据训练出来的高手。大师知道如何在国际象棋中击败对手，但他无法回答他是如何决定将棋子放在那个位置的。换句话说，大师就是一个黑匣子，连它的设计者都搞不清楚它的决策过程和决策依据。这个黑暗的部分是深度学习的死穴。用大数据把小白培养成大师的道路总有一天会走到尽头。另一方面，从某种意义上说，这种模式的不确定性也是一种危险。

一些人工智能专家已经将人工智能的决策过程和基础的研究作为他们的科研课题，但目前还没有明显的进展。2.2推广应用中的问题2.2.1法律问题没有人类驾驶的车辆上路，法律一直是障碍。然而，从2010开始，谷歌无人驾驶汽车被允许在加州的几条道路上进行测试。到今年9月，美国国家自动驾驶法案表决通过。随着无人驾驶技术的成熟，法律的枷锁也在逐渐被释放。我相信中国也会经历类似的过程。2.2.2伦理问题无人驾驶策略肯定会涉及到紧急情况下如何选择不同碰撞目标的问题。比如一边是山涧，一边是路人。你如何选择？比如一边是一个胖子，另一边是五个瘦子，你要撞上他们。你选择谁？在无人驾驶程序的设计中，不可避免地要面对这个著名的“开关切换”的道德困境。每个被问到的设计师都只能回答我不知道。普通人，只要在路上，每天都会面临同样的问题。我们为什么不奋斗呢？因为我们只是把它放在心里，不一定要说出来。遇到就选了，不说也不是问题。到了无人驾驶的地方，必须在程序里写清楚，道德困境就来了。2.2.3中国特色城市交通无人驾驶的推广口号之一就是节省出行时间。然而，在大多数车辆由人驾驶的早期，这一承诺似乎很难实现。只要你跑在路上，而不是飞在空中。在我从广州到深圳的数千路段上，交通堵塞是不可避免的。一般无人车的驾驶策略都会为动态目标预留安全距离。行人或车辆在距车体一定距离内不允许起步。另一方面，人类司机在队列中穿梭是很常见的。无人车不动，一个又一个老司机贴上去就过去了。很尴尬吗？出行效率，早期很难成为卖点。

谷歌和福特在无人驾驶汽车上的合作是注定的。

昨天，福特公司发布了一个大新闻，五年。

真正无人驾驶汽车上市后。jalopnik的一幅漫画让我笑了好久。当福特首席执行官马克·菲尔兹宣布无人驾驶汽车计划时，它看起来真的很高。还有，一堆国外媒体报道这个消息的时候，几乎都是用这张图做这篇文章的封面，我也跟着做了。昨天和福特的一个妹子聊天的时候说到这张图。以天空为背景，真的闻起来我们的旅程就是一片星辰大海。真的很好。我做了张高青的大图，需要一个同学的微信速荷尔蒙回复福星。在福特宣布2021计划后，家住西城区的于先生判断，福特肯定会和谷歌走到一起。#1-同意总之福特和谷歌对无人驾驶汽车的判断是一致的:无人驾驶汽车应该是完全自主的，不需要方向盘、刹车和司机。其他车企的解决方案是，想让车在没人开的时候接管，想自己开的时候，人类又变成了司机。方向盘，刹车踏板，你需要的一切。即使是被视为激进的特斯拉也是如此。我非常同意这个计划。同车不同模式切换存在隐患。至少对一些人来说是危险的。除了产品认同，还有企业文化认同。福特是一家拥有强大创始人的汽车公司。这在今天的传统汽车行业是不多见的。以比尔·福特为代表的福特家族在公司拥有很高的投票权。正是他挤过人群，从波音公司聘请艾伦·穆拉利担任公司首席执行官。正是在比尔·福特的支持下，该公司出售了捷豹、路虎、沃尔沃等多个豪华品牌，甚至抵押了福特商标，艰难度过金融危机，成为当时唯一没有破产的美国汽车公司。艾伦·穆拉利今天仍然是谷歌董事会的成员。#2-谷歌变了。谷歌聘请约翰·克拉夫茨克(John Krafcik)担任无人驾驶汽车首席执行官，而长期实际管理者克里斯·厄姆森(Chris Urmson)愤然离职(有传言称他与拉里·佩奇(Larry Page)发生了争吵)。前者是汽车业内人士，曾任现代汽车北美负责人，也曾在福特任职。后者是卡内基梅隆大学的学者。克里斯·厄姆森(Chris Urmson)的离职被视为谷歌创始人加速无人驾驶汽车商业化的坚定决定。