中华帝国的皇军。
直到周朝，才有常备军。《李周夏关司马》篇说:“凡造军者，有二千五百人为军，王留君，一大国三军，二国二军，小国一军。”周天子直接管辖的军队有六支，其他诸侯国根据国家大小有一至三支。第六军的任务是保卫皇帝，保卫王姬都城，征服诸侯蛮夷，性质上相当于皇军。第六军的将领分别由朝廷大臣(清史)任命。后世，“六军”一词也成为皇军的代名词，如唐白居易的《长恨歌》:“军中之人，不动则已，直到马蹄下，踏蛾眉。“汉初，拓攻的是南、北两军。魏巍率南军镇守宫城；副将统一北军，保卫帝都。
汉武帝时期，在南方军中新设两个禁军，一个叫“张建郢骑”，一个叫“祁门骑”，后改名为“林玉”、“胡本”。林玉和胡本都以中郎将为首领。“张健营骑”因保卫张健宫而改名为“羽林骑”，取“为国之翼，如林之荣”之意。汉武帝还把羽林骑中阵亡将士的子女养大，以免成为“羽林孤儿”。
“骑在门口”的意思是“皇帝微行，候在殿门”。汉平帝取之时，改称“骑虎头”，“骑虎头”。那些“冲在最前头”的人，就像老虎抢着驱赶、抓住猛兽一样凶猛。
汉武帝六年，北军中新设八禁兵，各由一校尉指挥，分别为“中垒”、“屯兵”、“步兵”、“骑越”、“长水”、“骑越”、“射音”、“武士”。南军和北军更受重视是因为南军经常陪伴皇帝。
东汉时，南军林玉、胡本、北军八大都督都被延聘，尤其是北军的侯炜，是防守宫城的最高武官。汉灵帝年间，为了讨伐西羌和黄巾贼，用五年时间在洛阳西苑招募壮丁，组建一支帝国的“西苑军”，战时出征海外。在蹇硕的指挥下，共有八名队长，分别是上军校尉蹇硕、下军校尉袁绍、下军校尉洪堡、左军校尉张荣、右军校尉荣丰。魏文帝曹丕从现有的“虎豹骑”(分属于虎营和豹营的骑兵团)中挑选精锐卫队组成侍卫队，史称“吴伟军”。魏的虎豹骑最初是由曹操组成的，他是汉朝的一个帝国指挥官。行政长官一直都是曹氏宗族的曹纯、曹真、曹秀。这就是曹魏皇军的由来。
历史上最著名的虎豹骑战争记录有:
一是官渡之战僵持不下时，虎豹骑随曹操，成功突袭烧毁袁绍集中在吴朝的粮草；袁绍二子之争后期，虎豹骑击破袁谭；北伐乌桓时，虎豹骑掉了塔盾的头。
二是马超与西凉雄师、曹操军团在关中对峙时，储旭指挥的虎豹骑在潼关之战中斩杀了西凉将领成毅、李侃。
3.赤壁之战前，刘备率部撤离江陵。虎豹营夜以继日冲刺，追上刘俊轩，大打出手。刘备全军覆没。东宫有十二卫(左右易卫、左右、左右吴卫、左右屯卫、左右、左右御卫)和六率(太子左右卫率、太子左右司御率、太子左右扫率)。
唐朝沿袭隋朝十二禁卫(左右禁卫改称左右禁卫，左右屯卫改称左右禁卫，左右候卫改称左右金吾禁卫，左右锦衣卫改称左右领军禁卫)，增加了四个禁卫(左右千牛禁卫，左右狱卒)，称为南衙十六禁卫。
唐高祖从太原起义军中挑选出三万禁军，负责守卫皇宫，史称“袁从军”。因驻守皇城北面，故又称北亚。唐太宗统治时期，从大家族中选拔强壮的年轻人，扩充皇军，选拔会飞的骑手，然后把擅长骑射的人称为百骑。武则天执政时，将百骑扩大到千骑。在唐中宗，数千名骑手扩大到一万名骑手。唐玄宗年间，皇军扩编为四支，称为北门四军。后来演变为十军，左有榆林，左有龙武，左有神武，左有厕神，左有神威。其中，厕神军守卫着所有的地方，它的任务并不仅限于侧卫。宋太祖北部的赵匡胤在五代和后周时期由皇军控制。陈桥兵变后，被赐黄袍，被帝国军拥戴为开国皇帝。后来，赵匡胤邀请许多支持他的高级武官喝酒解闷，北宋在东京建立了中央集权的皇军。宋太宗为了听从皇帝的命令，再次分工合作，互相制约，从而阻止了前唐割据地区的灾难。
北宋称正规军为禁军或禁军。从全国招募，或从湘军、湘军士兵中选拔，由中央直接控制，分配到三亚。除了保卫首都，我们还会分几次调兵到各个地方，让将军们不能专其兵。每次派出士兵，枢密院都要颁发军徽。皇军实行募兵制，沿朱亮五代定制，纹身纹身，社会地位低于一般民众。一旦他们参军，他们将终身服役，直到他们从旧病中退役。北宋有湘军、湘军、范军，但湘军的俸禄只有皇军的一半，战力不高。
《宋世兵志》:“宋冰之制，约有三:天子之禁卫，以守京师，备戍，禁军；各州的镇兵分给仆从，称为湘军；从户籍或征兵中选择，让他们团结起来训练，以为自己在农村防守。”
北宋朝廷军队数量非常庞大，养兵数量为历代之冠。据钱穆《国史大纲》记载，宋初禁军约有20万人，以后越来越多。到北宋中期，禁军人数增加到80多万。《宋仁宗清镜八年》:“因夏人阻隔生活，各路加禁军四十二万余人，三朝旧兵八十九万，除乡军中之志愿军，郡中之军及各军小师。”
北宋皇军分为马军、步军、贡军三支，分别设置教头。在它上面，还有一个总教练(总教官)。王安石变法时，士兵减少，将领分化，战斗力提高。北宋末年，政治腐败，军队有很多空缺。事实上，当时首都三亚控制的人口只有3万。北宋灭亡后，皇军主力散了。
南宋时，驻防军取代禁兵，成为正规军，而各地残存的禁兵则成为专门打杂、不从事战斗的部队。
北宋军队分为皇军和湘军两种。皇军是北宋时期的正规军，主要目的是“天子的护卫，以守卫首都，准备驻军”。宋初，朝廷军队很少。宋太祖和赵匡胤把全国各地的精锐部队编成皇军，在仁宗有80多万，大部分驻扎在北方，只有少数驻扎在南方。湘军是北宋地方军队，意为“驻城”。历史学家钱穆在《中国历代政治得失》中说:“这些士兵不希望他们上战场，只在地方上做杂工。地方政府有什么苦活，就让他们干。”湘军好像主要从事劳动或打杂，所以也叫“役兵”。元朝时，中央皇军称为宿卫军，分为皇帝亲自统率的“怯懦军”和枢密院领导的侍卫亲军。
成吉思汗把自己的亲追随者编为畏薛军，畏薛就是和魏在一起。全军分为四组，以四位开国元勋为组长，在天下各司其职，四位组长轮流带领部队在规定时间留守守卫。这些禁卫军在蒙古建国前后都是骁勇善战的。
忽必烈建立元朝后，虽然保留了四支恐雪军，但由于长期养尊处优，战斗力已经严重下降。于是忽必烈从全国抽调精英，建立了前、后、左、右、中五支亲魏军队。作为中央皇军，他们直接隶属于枢密院，所有亲军都由他们指挥，组织成皇帝的禁卫军和京防军。各族丁壮也被发配组建第21近卫军，驻扎在首都附近的“肚皮”地区。21军还分了一些专职部队，如大朝的守备军、大祭祀的仪仗军、护送皇帝的扈从军、看守皇帝财富的禁卫军、夜间巡逻军、截停漕运军、修城隍神军、西夏征服军等。明朝皇军分为镇守京城的京营和镇守皇城的尚志二十六卫亲军。京营不仅负责镇守京师，而且在明成祖数次出征平定蒙古残余势力时，都以京营为主力。主要分为三大阵营:第五军阵营(除在精卫所外，每年从凤阳、山东、河南、大宁各都城抽调160000名士兵，轮流在京城操练，故名“五军”；其他五个军营又分为五个营，分别是钟君、左毅、右一、左少、右少，也叫五军。又叫三千营(永乐时，从外派三千兵组成一营，故名“三千”，是全营的骑兵单位。嘉靖改名神树营)和姬神营(全军配备各种火枪和火炮，是当时世界上装备最好的热兵器部队)。平时，第五营负责驻守营房，第三营负责巡逻观察，姬神营负责各种枪支枪械。皇帝御驾亲征时，皇帝的御营在中间，五座营房分布在御营之外。步兵守卫内部，骑兵守卫外部。骑兵之外，由姬神大营把守，姬神大营之外，有一条周长二十里的堤土墙，上面排列着各种竹木荆棘作为屏障。
建立之初，尚志26卫只有12卫，分别是金吾前卫(皇城以南)、金吾后卫(皇城以北)、榆林佐为(皇城以东)、榆林右卫(皇城以西)、府军后卫(皇城以南)、府军佐为(皇城以东)、府军右后卫。亦称“带剑舍人”、“带刀侍卫”)、府军侍卫(守皇城北)、武士左后卫(守皇城东)、锦衣卫(各名锦衣卫指挥使者、掌管侍卫、守礼、缉捕令监)、旗手侍卫(掌管皇帝御鼓旗)
文健四年燕王朱棣经，未能成功。这一年，他改名洪武三十五年，被提升为亲军。巡察京师各师:榆林前卫(原北平“燕山中卫”，守皇城南)、金吾佐为(原北平“燕山左卫”，守皇城东)、金吾右卫(原北平“燕山右卫”)永乐四年，升任北平前都督祁为亲军 并巡视了都城的所有城门:燕山佐为(皇城以东)、燕山右卫(皇城以西)、燕山前卫(皇城以南)、大兴佐为(皇城以北)、济阳卫(皇城以南)、济州卫(皇城以南)。 宣德八年，增加四个护卫队负责护送:滕祥左护卫队，滕祥右护卫队(原神武前卫)，吴祥左护卫队和吴祥右护卫队。
以上二十六个护卫都说亲军指挥官和密使不归五军总督署管辖。清朝初入关，沿袭明制。
在完成对全国的占领和控制后，八旗的主力放在了首都，宫殿和首都的保安系统也重新建立起来。满蒙韩军八旗均衡分布在北京各地:黄征旗、黄边旗位于北部，正白旗、白边旗位于东部，正红旗、白边旗位于西部，正蓝旗、卞兰旗位于南部，按东西分为左右两翼，左翼镶嵌黄、白、白、蓝；右翼是黄、红、红、蓝；此外，过去依附、俘虏的外族人和自己世代的家奴组成内务府三旗，置于皇城，主要从事历代宦官的职能，同时也担任皇宫禁地部分门户的守卫。
皇宫侍卫是专门从上三奇的子弟中选拔出来的，有掌管侍卫的大臣，掌管皇帝身边的侍从和侍卫。康熙年间，又增加了汉人禁卫，并从武学中选拔(此后所有武学出身的禁卫统称为汉人禁卫，不论是否汉人)。
作为日常侍从，留在皇帝身边的高级侍卫称为禁军侍卫和禁军步行者，稍逊一筹的称为干清门侍卫和干清门步行者。这种高级侍从的首领叫做部长。御史大臣在王侯中选拔，张仪为掌内廷，掌管皇位事务。雍正以后，指挥大臣往往兼任军机大臣。禁军侍卫、禁军侍卫、甘青门侍卫、甘青门行者的职责是在皇宫内值班侍候，检查官员出入，带领引见的官员入殿，随皇帝出行。这些高级禁卫属于高级武官，不是普通禁卫，禁卫在武官中排名第二，干庆门的禁卫是站在皇帝所在殿宇的屋檐下，而不是守卫干庆门。甘清门的禁卫军是从一等优秀禁卫军中的满族成员中选拔出来的，可以晋升为御前禁卫军。除了锦衣卫和干清门外的护卫，都被称为门下护卫或三旗护卫。韩禁卫军只能在城下禁卫军中服役，最高荣誉是晋升为甘青门禁卫军。同时，各旗子弟组建小琪营、警卫营、先锋营，相互配合，承担守卫、清理废墟、开闭宫门、夜间巡视皇城的职责；内务府三旗还选派士兵组成了内务府先锋、禁卫军、小琪三营，分别负责守卫内廷和御花园。步兵营负责首都九门的守卫和治安；巡逻营负责北京城外的治安。
此外，清廷设置特种部队:火器营(创建于康熙二十七年，原名汉兵刃练营，相当于明朝的营)、坚瑞营(创建于乾隆十四年)，用于对外作战，使用枪炮、筑梯攻城；虎枪营、善救营、上虞预备处等军事侍从负责乡绅皇帝的狩猎。
故宫设置九个府尹作为守卫皇城的最高统帅；统帅的军队在丰台大营(今北京市丰台区)扎营。
晚清时期，在内忧外患的压迫下，清廷创设了一种新型的禁卫军:姬神营，配备新式西式武器，士兵从原来的八旗禁卫军营中挑选。但由于清朝的腐败和各种积重难返的问题，这支新建的卫队与现代强国的要求相差甚远。